ОКБ "ПионЭр"

[YAV]

Дмитрий, у меня к Вам вопрос.

Задача стоит аналогичная задаче Александра. У вас есть опыт по фотограмметрическим системам, поэтому к Вам и обращаюсь. У нас на студенческом спутничке предполагается размещение штыря гравитационного устройства на базе композитов. Длина его около 8 метров. Точность таких систем ориентации сильно зависит от амплитуды колебания грузика на конце, колебания могут быть вызваны, например, температурными деформациями. Для того чтобы оценить стабильность материала штыря хотим поставить системку по контролю положения. Масса, которую выделяем на эту систему около 400 грамм. Срок проведения эксперимента на орбите по этой системе можно взять полгода. В поле зрения камер возможно попадание Солнца. Обработку информации можно проводить и на Земле, высокая оперативность и автономность обработки тут не первостепенный критерий. Тут еще срок создания самой системы - три месяца. Что Вы можете посоветовать, как специалист?
С уважением, Андрей.

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

Тут действительно недопонимание задачи. Все эти дивайсы я знаю. Пару альтиметров мне недавно прислали из америки, как раз такие, как изображены. Сделаны под спецзаказ и весят всего 6,2 г... но без батарейки. При этом корпусные детали весят чуть ли не больше половины. Последнее огорчает и радует. В принципе есть на чем экономить. Но тут начинаются еще сложности, это установка данного дивайса на модель. Нужны узлы крепления, ну это сделаем, хотя в рекомендуемой изготовителями комплектации их конструкция улетает в еще один вес. Кроме того, о чем я уже писал, под альтиметром должно быть свободное пространство миллиметров под 100, в конце которого по бортам надо проделать пару отверстий, чтоб воздух затекал свободно. Это все требует переноса парашюта (он у нас смещен как можно ближе вперед для обеспечения центровки) и возможно даже увеличения длины модели, что ухудшит аэтодинамику. А аэродинамику нам уже ухудшили до не могу правилами. При диаметре двигателя 10 мм, калибр модели нельзя делать менее 40 мм. И длина не менее 500, при чем цилиндрическая часть не менее 50% от общей длины (стабилизаторы в длине не учитываются). Т.е. такой альтиметр нарушает аэродинамику, ослабляет прочность модели, нарушает вес и центровку, требует перекомпановки модели.
Все эти дивайсы предназначены для свободных моделей, когда автор не ограничен ни какими правилами. Его требования к модели не конкретны, расплывчаты. Конструирование идет из задачи запустить прибор - альтиметр. Пожалуйста, я возьму двигатель в 120 Нс, сделаю модель на 5 кг весом, альтиметр в ней потонет, запущу на ранчо и буду радоваться, что она взлетела на 500 метров. Ну еще там поставлю, как кубики, два десятка покупных приборов и, главное, видеокамеру, чтоб ранчо сфотографировать. А если не хватит запасов веса, я сделаю модель на четырех двигателя, вот и все творчество.
Конструктор ракетчик тем и отличается, что работает в жесточайшем дефиците. Что бы не разрабатывать плохие проекты, он с детства должен уметь решать конкретную задачу, не стараясь действовать простым правилом: не проходит по характеристикам - увеличиваем в 1,5 раза.
Так вот, модели наши сейчас на пределе совершенства. Я могу дать только 5 грамм, все...

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

Дмитрий, у меня к Вам вопрос.

Задача стоит аналогичная задаче Александра. У вас есть опыт по фотограмметрическим системам, поэтому к Вам и обращаюсь. У нас на студенческом спутничке предполагается размещение штыря гравитационного устройства на базе композитов. Длина его около 8 метров. Точность таких систем ориентации сильно зависит от амплитуды колебания грузика на конце, колебания могут быть вызваны, например, температурными деформациями. Для того чтобы оценить стабильность материала штыря хотим поставить системку по контролю положения. Масса, которую выделяем на эту систему около 400 грамм. Срок проведения эксперимента на орбите по этой системе можно взять полгода. В поле зрения камер возможно попадание Солнца. Обработку информации можно проводить и на Земле, высокая оперативность и автономность обработки тут не первостепенный критерий. Тут еще срок создания самой системы - три месяца. Что Вы можете посоветовать, как специалист?
С уважением, Андрей.

УРРА! В теме появились новые проекты. Еще несколько таких, и мне надо будет просить администрацию, что бы она не просто вынесла тему из ЧД, но и открыла под конкретные проекты новый тематический раздел.
Возможно тогда на наше творчество обратят внимание заинтересованные в подготовке новых кадров структуры - университеты, КБ, ну и организации, имеющие возможность оказать финансовую поддержку (это я размечтался  :roll: ).

[YAV]

Ну, если интересно, могу рассказать о проекте. Проект включает в себя несколько задач. Первая, образовательная. Весь спутник разбит на бортовые системы. За каждую систему отвечает один или группа студентов, под руководством одного из кадровых специалистов предприятия (как у нас некоторые называют в шутку бригада ПиП  «Пионеры и Пенсионеры»). Сейчас идет этап выпуска исходных данных на спутник (формирование задач и перечня оборудования под эти задачи, типа ТЗ). К сотрудничеству мы приглашали и приглашаем все учебные заведения России, как говориться с миру по нитке, не зря же мы сделали серию студенческих ЦУП на базе аппаратуры ДОКА, разработанной одним из самых уважаемых мною конструкторов Александром Павловичем Папковым.
Тут много споров, нужны ли такие спутники вообще? Я думаю не совсем правильная постановка вопроса. У нас нет самоцели, сделать спутник размером с горошину, хотя сама по себе эта задача для кого-то и интересная. Назначение определяет размер спутника, а не наоборот. Смешно говорить о реализации 30 транспондеров в Кu диапазоне на ГСО на спутнике в 50 кг и САС 15 лет. Но, еще относительно не давно, и размеры 1500 кг для этого спутника вызвали бы усмешку. Лично я не собираюсь с упорством фанатика твердить, что за МКА светлое будущее и не будет гигантов. Будут! И с каждым годом их будет все больше, потому, что это экономически выгодно, растет энергетика ракет, растет масса КА. Но и доля полезной нагрузки к массе бортовых систем и конструкции растет, а это новые материалы, новые технологии и новые приборы на базе МЭМС технологий. Помню, работали бригадой две недели в Самаре, и боролись за снижение массы бортовых систем платформы   , и ведь получилось. И, я думаю, способствуют этому и малые КА (не более 1000 кг по классификации) в том числе. Потому, что они являются базой для воспитания специалистов нового поколения.

В одной тропической стране, не буду говорить в какой, на презентации материалов написали нам замечание, - мы читали в ваших же газетах и Интернете общественное мнение, что из-за перестройки все лучшие специалисты ушли из Космоса, а остались одни неудачники и дети, которые ничего не умеют и вы вымираете. Я стоял и думал - в свои 33, имея за плечами несколько летающих изделий и ряд успешных перспективных проектов, из общественного мнения выходит, что стою я тут перед ними то ли ребенок, то ли «дебилоид». Ответили мы, конечно, достойно, но! Тут вырисовывается вторая задача проекта. Привлечение внимания общественности к тематике Космоса за счет реализации интересных для массовой общественности программ. Программы должны быть яркие, интересные и не сильно долгосрочные. Например, привлечение школ в создаваемые популярные космические проекты. Привлекутся школьники, привлекутся и их родители. Давайте создавать автоматическую, международную школьно-студенческую станцию. Давайте проводить серьезные научные эксперименты в космосе и давать возможность обрабатывать результаты в НИИ и на школьных олимпиадах и показывать это по телевизору. Я не специалист в этом, каждый должен делать свое дело, будут задачи, сделаем железо. Но, чтобы в деревнях могли сказать, мой Ваня вчера через спутник послал сообщение Майку в Техас, космонавтика живее всех живых.

Ну и третья задача этого проекта, отработка технологий, которые мы будем применять в больших КА, не рискуя этими спутниками и не вызывая праведный гнев Заказчика в случае поломок. Не простыми словами, это называется инновации. Затратная статья бюджета и самая рискованная. Может перейти либо в «Звезды» и в «Коровы», а может и помереть сразу. Раньше, когда мы жили не правильно, но богато (выражение наших ветеранов), я тогда еще с упоением читал «Новости космонавтики» с фонариком под одеялом, была целая серия отработочных изделий. Сейчас с этим плохо, но требования то выше. Я уже говорил ранее, что страховые компании спят и видят полную квалификацию всех бортовых приборов на страхуемом ими аппарате. Поэтому, мы и сделали космическую лабораторию, которая позволяет без ущерба для основной целевой задачи поэкспериментировать с прибором. Погонять его по разным режимам и главное получить заветное – прошел летную квалификацию. А также отработать технологии обработки информации с борта.

Ну и напоследок, когда начинаешь говорить о стоимости, все внимательно слушавшие чиновники скучнеют. И начинается, вы там «погуглите», «поджипиэсте» или «потубсатте». Ваш мелкий спутник (особенно с импортными сканерами ДЗЗ и приборами) обойдется нам как несколько престижных новых авто! Ну «погуглил». Район стратегического объекта нашего города снят с высокой точностью, а далее полу размытая тайга, я не говорю про оперативность. Иду в институт леса. Нам очень нужно инспектирование лесов и определение пожаров говорят они, оперативность приводят, а вот денег нет. И при этом всем страшно. Чиновникам страшно вложить в проект и не окупить его (риск и правда высок), нам страшно взять ответственность (может это первый и последний шанс) и не успеть в сроки или не уложиться в бюджет, другим фирмам страшно с нами сотрудничать, а вдруг мы выкрадем их НОУ-ХАУ, которое они, возможно, приобрели у нас же ранее, но уже усовершенствовали (видел патент у одной фирмы на свое первое изделие, сам виноват), учебным заведениям страшно потереть пальму первенства. А зуд творчества то гложет пока еще, да и кандидатские не мешало бы защищать и не ГЛОНАССом единым жив человек.
Ну, может и правда, выделять нам всем горемычным ракету маленькую, раз в год хотя бы для полета на ССО км на 550, да выделить каждому пайщику-концессионеру массу на ней, да определить статью расходов на целевое использование, в рамках какого либо Государева ведомства, хотите - объединяйтесь, хотите – идите самостийным путем. Да назначить премию за лучший проект. Тогда как в сказке, на вопрос - построишь летучий корабль? Будет меньше ответов – куплю!
С уважением, Андрей.

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

Спасение утопающих-дело рук самих утопающих.  Давайте выплывать сами. У меня народ самый маленький, у вас поболе - цепочка закладывается.

[ааа]

У нас на студенческом спутничке предполагается размещение штыря гравитационного устройства на базе композитов. Длина его около 8 метров. Точность таких систем ориентации сильно зависит от амплитуды колебания грузика на конце, колебания могут быть вызваны, например, температурными деформациями. Для того чтобы оценить стабильность материала штыря хотим поставить системку по контролю положения.

Может, просто обклеить штангу тензометрическими датчиками?

[serb]

На конце штанги - лазерная указка и дешевая веб-камера, глядящие в одну точку. Указка светит параллельно нормальному положению штанги. На другом конце штанги - размеченный лист легкого пластика. По положению светового пятна наблюдаем динамику искривления :-)

PS можно и без указки обойтись - просто смотреть положение мишени

[STS]

По исходной задаче ...
Я бы пошел, наверное, наиболее сложным путем - сделать систему на подобие лазерного наведения. Камера, совмещенная с лазером, смотрит на пятно от него (лазера), камера закреплена на платформе способной поворачиваться по горизонтали и вертикали, все это подключено к компу. Лазер - взять какойнибудь строительный дальномер, доработать, чтоб формировал пятно в виде сетки, за счет отклонения лазера, с учетом расстояния, ну 1м на 1м хватит. Камера нужна довольно скоростная с светофильтром на волну лазера, автофокус с учетом расстояния, берется от дальномера, пару серводвигателей для управлением камерой ну и т.д.
Ставится такая хрень в метрах 15-ти от места старта, камера наводится на ракету, перед стартом включается, лазер формирует сетку на ракете и измеряет расстояние, камера смотрит на сетку, фиксирует отражение лазера, при движении ракеты обрабатывает ч\б картинку – смотрит в какую сторону уходит ракета и управляет платформой чтоб удержать ракету в поле зрения. Все данные, расстояние, направление, пишутся, и по ним в дальнейшем определяется траектория полета.
Но это все конечно при условии, что совсем делать нечего.

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

По исходной задаче ...
Я бы пошел, наверное, наиболее сложным путем - сделать систему на подобие лазерного наведения. Камера, совмещенная с лазером, смотрит на пятно от него (лазера), камера закреплена на платформе способной поворачиваться по горизонтали и вертикали, все это подключено к компу. Лазер - взять какойнибудь строительный дальномер, доработать, чтоб формировал пятно в виде сетки, за счет отклонения лазера, с учетом расстояния, ну 1м на 1м хватит. Камера нужна довольно скоростная с светофильтром на волну лазера, автофокус с учетом расстояния, берется от дальномера, пару серводвигателей для управлением камерой ну и т.д.
Ставится такая хрень в метрах 15-ти от места старта, камера наводится на ракету, перед стартом включается, лазер формирует сетку на ракете и измеряет расстояние, камера смотрит на сетку, фиксирует отражение лазера, при движении ракеты обрабатывает ч\б картинку – смотрит в какую сторону уходит ракета и управляет платформой чтоб удержать ракету в поле зрения. Все данные, расстояние, направление, пишутся, и по ним в дальнейшем определяется траектория полета.
Но это все конечно при условии, что совсем делать нечего.

В принципе это решение изложено мной чуть раньше. Более того, при наличии трех таких устройств, расположенных по углам треугольника с известными расстояниями, нам с каждого лазера надо синхронно получать только одну величину, расстояние до модели. В этом случае надо более-менее точно наводиться на модель, с чем легко справится человек. Наведение можно осуществлять даже без каких либо опор, а прамо с рук, если установку выполнить наподобие фоторужья. Своеобразная "стрельба по тарелочкам". Отпадает много чего сложного.

[STS]

В принципе это решение изложено мной чуть раньше. Более того, при наличии трех таких устройств, расположенных по углам треугольника с известными расстояниями, нам с каждого лазера надо синхронно получать только одну величину, расстояние до модели. В этом случае надо более-менее точно наводиться на модель, с чем легко справится человек. Наведение можно осуществлять даже без каких либо опор, а прамо с рук, если установку выполнить наподобие фоторужья. Своеобразная "стрельба по тарелочкам". Отпадает много чего сложного.

При автоматическом наведении достаточно одного устройства

(точность строительных лазерных дальномеров гдето 1 мм на 100 метров)

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

В принципе это решение изложено мной чуть раньше. Более того, при наличии трех таких устройств, расположенных по углам треугольника с известными расстояниями, нам с каждого лазера надо синхронно получать только одну величину, расстояние до модели. В этом случае надо более-менее точно наводиться на модель, с чем легко справится человек. Наведение можно осуществлять даже без каких либо опор, а прамо с рук, если установку выполнить наподобие фоторужья. Своеобразная "стрельба по тарелочкам". Отпадает много чего сложного.

При автоматическом наведении достаточно одного устройства

(точность строительных лазерных дальномеров гдето 1 мм на 100 метров)

Только боюсь, это одно устройство может оказаться дороже трех. Одно наведение чего будет стоить...

[STS]

ну это понятно - тыщь 30 минимум

яже написал

Я бы пошел, наверное, наиболее сложным путем

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

ну это понятно - тыщь 30 минимум

яже написал

Я бы пошел, наверное, наиболее сложным путем

Условия полевые при состоянии полной соревновательной неразберихи, помноженном на детское разгильдяйство. Тут нужны исключительно надежные решения  

[STS]

гм, надежность как раз максимальная, автомат же, лазер можно инфракрасный, правда точность упадет до 30 см, станину тяжелую использовать, чтоб дите при столкновении с ним отскакивало.

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

гм, надежность как раз максимальная, автомат же, лазер можно инфракрасный, правда точность упадет до 30 см, станину тяжелую использовать, чтоб дите при столкновении с ним отскакивало.

Нее, приводы...,  механика. Ее постоянно подкручивать, налаживать, смазывать. А станину кто нам повезет. Мы часто на метро добираемся. А ружжо через плечо и пошел. Разьве что милиция начнет террористов искать  :shock:
     

[STS]

Нее, приводы...,  механика. Ее постоянно подкручивать, налаживать, смазывать.

это механика не того уровня.ё

А станину кто нам повезет. Мы часто на метро добираемся.

это, да, но наверняка там бетонный блок валяется в радиусе 50 метров

ну ладно, тогда самое простое купить 3 дальномера, спонсоров там найти...

выбирайте http://www.100-tovarov.ru/index.php?cPath=92_84&osCsid=78fc6d039a2076784076c6905e795aa3

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

Нее, приводы...,  механика. Ее постоянно подкручивать, налаживать, смазывать.

это механика не того уровня.ё

А станину кто нам повезет. Мы часто на метро добираемся.

это, да, но наверняка там бетонный блок валяется в радиусе 50 метров

ну ладно, тогда самое простое купить 3 дальномера, спонсоров там найти...

выбирайте http://www.100-tovarov.ru/index.php?cPath=92_84&osCsid=78fc6d039a2076784076c6905e795aa3

Это уже интересно. Надо разобраться, какого минимального размера цели они берут. У нас все таки требования достаточно своеобразные. Может кто имеет опыт работы с такими девайсами. Отзовитесь. Ау!!!  

[ДмитрийК]

Андрей,

У вас есть опыт по фотограмметрическим системам

Опыт скорее отрицательный, в смысле деньги кончились и старт-ап в котором я подхалтуривал по контракту разбежался до того как все нормально заработало Но зато я под шумок изучил OpenGL а еще узнал о матерницах и кватернионах значительно больше чем мне того хотелось

У нас на студенческом спутничке предполагается размещение штыря гравитационного устройства на базе композитов. Длина его около 8 метров.

Поскольку вопрос ответственный, в смысле если в первый раз проморгать какой-нибудь мелкий фактор то другого раза может и не быть, то я лучше умерю полет фантазии и воздержусь давать советы в области где я не совсем копенгаген Но могу задать наводящие вопросы:

Какая толщина радиоканала, как организованы сеансы связи? От этого зависит сколько и какой информации можно передать на землю.
Какие мозги планируются, какие интерфейсы? Каков бюджет по памяти (RAM, Flash), % заргузки CPU, по питанию?
Помимо этой подсистемы, будут ли там еще камеры?
Какая ожидается частота колебаний штыря? Т.е. с какой частотой нужно производить измерения?
Нужно ли мерять только основную моду колебаний или еще гармоники?
Можно ли подгадать момент измерений под условия освещения на орбите?
Какие еще средства планируются на спутнике, можно ли их как-то совместить или лучше не надо?
Смело предполагаю что 8 метровая штанга не влезет под обтекатель Соответственно она будет выдвигаться на орбите. Каким образом этот процесс планируется мониторить и стоит ли подумать о том чтобы запечатлеть его в деталях?
В нормальном состоянии штанга должна быть обращена к земле (или от земли - вроде как оба положения одинаково устойчивы - или я неправ)? Если к земле, то штырь обязательно попадет в поле зрения камеры смотрящей вниз, нет?
Что на конце штыря, просто груз или чтото еще? И сколько этот груз весит? (тратить массу на свинцовое грузило как-то обидно, с другой стороны тянуть туда коммуникации тоже непросто).
Насколько я понимаю колебания нужно демпфировать. Можно надеяться на рассеяние энергии в самой штанге, можно поставить пассивный демпфер в месте крепления штанги к аппарату, а можно активно демпфировать используя гироскопы, магнитное поле земли или что еще, так? Как это планируется у вас? Если стоит пассивный демпфер, то нельзя ли поставить в нем датчики чтобы мерять силу и/или смещение?

Хотя я и сказал что не хочу фантазировать, но все-таки очень хочется За качество не ручаюсь, как говорится take it with a grain of salt.

Мне конечно больше нравится камера. Во-первых она работает на расстоянии, во-вторых она дает море информации которую потом можно изучать и на которой можно обнаружить что-то то что изначально не планировалось, ну и самое главное - все любят красивые картинки. Красивая картинка с орбиты значительно лучше смотрится на веб-сайте чем какой-то скучный график.

Для измерений с помощью камеры хорошо бы выполнить несколько важных условий (все может не получится, чем больше тем лучше, если какие-то условия не обеспечиваются то их можно попробовать создать. ):
Условия освещения должны быть хорошими (комфортно в рабочем диапазоне камеры).
Объект должен быть контрастный относительно фона. Фон должен быть предсказуемым.
Размер объекта должен быть достаточным.
Диапазон перемещений объекта должнен быть достаточно большим, в идеале занимать практически все поле зрение, но не выходя за него.
Хорошо на объекте иметь мишень чтобы можно было легко и однозначно определить точку привязки.
Полезно также иметь в поле зрения эталонный объект (линейку например) с известными размерами/координатами, если он конечно не мешает измеряемому объекту.

Несколько идей вперемешку (первое что приходит в голову):
Искуственное освещение, напр. яркий светодиод короткими импульсами. На штангу и груз приклеить полоски отражающей пленки (знаете такая которая работает как уголковый отражатель, ее на напр. рамы велосипедов клеят).
На груз поставить мигающий светодиод (со своей маленькой батарейкой и/или СБ или по проводам).
Поставить камеру на груз, всегда приятно посмотреть на себя любимого со стороны, не говоря уже о рекламе спонсоров
Если есть возможность размотать провод то все относительно просто (хотя размотать провод может быть еще та проблема). Можно подумать и об автономном модуле на конце штыря - фетмо спутник - со своей батарейкой и со связью напр. по радиоканалу. Поставить туда еще и акселерометр до кучи.
Снимать на фоне земли - контрастный фон, меньше вероятность засветки от солнца, можно попробовать использовать край земли как reference (если в кадр поместится, что не факт) - и вообще красиво.
Определиться нужен ли цвет: за - красиво, против - для измерений он не нужен, ч/б камеры часто имеют большую чуствительность/диапазон, в 3 раза меньше информации передавать. Если ч/б - то может надо фильтр поставить, может вообще лучше в ИК - не знаю. Еще сильно зависит от того какие камеры есть в наличии и проверены в полете - чтобы не увеличивать риск, на эксперименты с новыми девайсами не хватит времени.
Возможность получать RAW, не JPEG. JPEG сильно мешает последующей обработке. Если канала не хватает, рассмотреть возмозность загрузки сначала уменьшенной сжатой картинки целиком, затем выбора и загрузки интересующих маленьких кусочков в RAW.
Предусмотреть возможность апгрейдить софт (и железо если использовать CPLD например) на лету. За 3 месяца можно всего не успеть, (особенно учитывая новогодний всенародный отходняк ), можно сделать только основное, потом посылать пэтчи вдогонку.

[ДмитрийК]

По исходной задаче:

Вариант попроще: делаем хорошо закрепленный поворотный штатив с датчиками поворота (квадратурными энкодерами), на него монтируем стандартную хорошую видео камеру с телевиком. Человек-оператор держит ракету в кадре. Таких камер нужно 3. Перед началом работы все 3 камеры наводим поочередно на заранее выбранные и измеренные точки, калибруем. Для синхронизации делаем генератор хитрого кодированного сигнала в звуковом диапазоне, пишем его на звуковые дорожки всех 3-х камер. Хорошо бы чтобы у камеры на видоискателе было типа перекрестия в центре, если нет, то можно поставить прицел перед объективом. Чтобы он был в фокусе его придется вынести достаточно далеко, типа как на зенитном пулемете - зато смотреться будет круто На ракете рисуем шашечки. Ну а дальше - как обычно - мощный лаптоп, пакет программ в килограмм Самое слабое звено здесь оператор.

Ну а впоследствии ставим вместо оператора сервомоторы и сводим задачу к уже решенной ранее

Да еще: а как выглядит мотор ракеты в ИК-идапазоне? Может этого хватит для наведения?

Edit:
Вместо датчиков можно сделать нечто типа астролябии Идея в том чобы в кадре всегда были видны шкалы на одном и том же месте, напр. по нижнему и по левому краю. На шкалах закодировать угол черно-белыми полосочками в двоичном или грей-коде. Точность не очень важна (калибруется) но важна повторяемость.

[ДмитрийК]

Еще раз про лазерные дальномеры:
Лазерный луч модулирован достаточно высокой частотой. На входе после фотоприемника стоит фильтр на эту же частоту. Только за счет этого получается отделить мух от котлет[/size] сигнал от шума. Камера лазерный зайчик с 200м не разглядит, НННШ. Сравните размер пихела с размером зайчика и вам все станет ясно. Минимальная цель - размером с зайчик от лазера, да только хрен в нее попадешь Вести ракету лазером - этим на других, специальных таких форумах занимаются

Еще идеи: на ракете стоит стробоскоп. Камеры закреплены жестко. Софт (или даже хард) постоянно вычитает предыдущий кадр из следующего, на месте вспышки получается сначала яркая белая точка, а следующая пара даст яркую черную точку (со сдвигом по времени 1/25сек). Это найти и обсчитать легко и в реальном времени. Вопрос опять упирается в 5 грамм.

Еще: позаимствовать ГАИшный радар и с ним поиграться. Я плохо представляю как они работают, может что и получится. Верхнюю точку (нуль скорости) наверо будет определить несложно. Скорее всего размеры будут слишком малы. Придется ставить уголковый отражатель, правда не факт что он спасет отца русской демократии.